Thời gian truy cập Internet trong một buổi tối của một nhóm học sinh được cho trong bảng sau:

| Thời gian (phút) | $[9,5;12,5)$ | $[12,5;15,5)$ | $[15,5;18,5)$ | $[18,5;21,5)$ | $[21,5;24,5)$ |
| :— | :—: | :—: | :—: | :—: | :—: |
| Số học sinh | $3$ | $12$ | $15$ | $24$ | $2$ |

Tính trung vị của mẫu số liệu ghép nhóm này.