Một tên lửa được bắn ra từ một bệ phóng tên lửa đặt tại vị trí $A$ đến vị trí $B$. Thông qua ra-đa, người ta thấy sau khi ra khỏi bệ phóng được 10 giây, 20 giây, 30 giây, quãng đường đi được của tên lửa lần lượt là 41 m ; 84 m và 129 m. Biết rằng quãng đường đi của tên lửa được biểu diễn dưới dạng một đa thức bậc hai và khi tên lửa đến vị trí $B$ thì quãng đường đi của tên lửa là 144km. Sau bao lâu kể từ khi ra khỏi bệ phóng tên lửa đến vị trí $B$?