Trong không gian $Oxyz$, cho đường thẳng $d:\frac{x-x_0}{a_1}=\frac{y-y_0}{a_2}=\frac{z-z_0}{a_3}$ $(a_1,a_2,a_3\ne 0)$ và mặt phẳng $(P):Ax+By+Cz+D=0$ $(A^2+B^2+C^2>0)$. Góc của đường thẳng $d$ và mặt phẳng $(P)$ được tính bởi công thức nào sau đây?