Phương trình chuyển động của một chất điểm được biểu thị bởi công thức $S(t)=4-2t+4t^2+2t^3$, trong đó $t>0$ và $t$ tính bằng giây $(s)$, $S$ tính bằng mét $(m)$. Tìm gia tốc $a$ $(m/s^2)$ của chất điểm tại thời điểm $t=3(s)$.