Một chất điểm chuyển động thẳng xác định bởi phương trình $S(t)=t^3-2t^2+4t+1$, trong đó $t$ được tính bằng giây và $S$ tính bằng mét. Tính vận tốc tức thời của chuyển động tại thời điểm $t=3$.