Hằng ngày mực nước con kênh lên xuống theo thủy triều. Độ sâu $h$ (mét) của mực nước trong kênh được tính tại thời điểm $t$ ($t$ tính bằng giờ, $0\le t\le 24$) trong một ngày bởi công thức $h=3\cos \left(\frac{\pi t}{8}+\frac{\pi }{4}\right)+12$. Mực nước của kênh thấp nhất vào mấy thời điểm trong ngày?