Hằng ngày, mực nước của con kênh lên xuống theo thủy triều. Độ sâu $h$ (m) của mực nước trong kênh tính theo thời gian $t$ (giờ) được cho bởi công thức $h=3\cos \left(\frac{\pi t}{12}+\frac{\pi }{3}\right)+12$, $(0\le t<24)$. Vào lúc mấy giờ trong ngày thì chiều cao của mực nước trong kênh là 15 (m)?