Một học sinh đang điều khiển xe đạp điện chuyển động thẳng đều với vận tốc $a$ $(m/s)$. Khi phát hiện có chướng ngại vật phía trước học sinh đó thực hiện phanh xe. Sau khi phanh, xe chuyển động chậm dần đều với vận tốc $v(t)=a-2t$ $(m/s)$, trong đó $t$ (tính bằng giây) là thời gian kể từ lúc bắt đầu đạp phanh. Tìm giá trị lớn nhất của $a$ để quãng đường xe đạp điện đi được sau khi phanh không vượt quá $9m$.